ZMP (zero moment point, po polsku punkt zerowego momentu) to podstawowe kryterium dynamicznej stabilności dwunożnego chodu. Jest to punkt na podłożu pod stopą robota, w którym poziome składowe momentów od sił bezwładności i grawitacji wzajemnie się znoszą. Dopóki punkt ten leży wewnątrz tzw. wielokąta podparcia — powierzchni wyznaczonej przez stopy robota na podłożu — robot się nie przewróci i zachowuje równowagę nawet w ruchu.
Na tym właśnie polega różnica między równowagą statyczną a dynamicznym chodem. Przy równowadze statycznej pionowa rzutu środka ciężkości musi stale leżeć wewnątrz powierzchni podparcia, co sprawia, że robot kroczy powoli i ostrożnie. Dynamiczny chód wykorzystuje bezwładność i momentum: robot może przez chwilę „padać” do przodu i w odpowiednim momencie stawia krok, podobnie jak człowiek. Teoria ZMP pozwala sterować tym ruchem tak, by pozostawał pod kontrolą — robot z wyprzedzeniem planuje, gdzie postawić stopę i jak przesunąć środek ciężkości.
Koncepcję spopularyzowała Honda swoim robotem ASIMO, który około roku 2000 jako jeden z pierwszych zademonstrował płynny dynamiczny chód, w tym zakręty, dzięki predykcji przyszłych ruchów i aktywnemu przesuwaniu środka ciężkości. ZMP pozostaje do dziś filarem sterowania wielu humanoidów, zwłaszcza badawczych i przemysłowych, takich jak PAL TALOS, Fourier GR-1 czy UBTech Walker S1. Do precyzyjnego szacowania nachylenia i ruchu ciała robot potrzebuje wysokiej jakości IMU oraz szybkiego sterowania predykcyjnego (MPC).
W ostatnich latach ZMP zyskuje jednak konkurencję. Roboty takie jak Atlas i nowa generacja maszyn sterowanych za pomocą uczenia ze wzmocnieniem radzą sobie z chodzeniem i akrobacją bez jawnego planisty ZMP — równowagę uczą się bezpośrednio z danych i symulacji. ZMP przestaje więc być jedyną receptą, ale jako jasne i fizycznie zrozumiałe kryterium pozostaje ważną podstawą do zrozumienia, jak dwunożny chód właściwie działa.