Řízení celého těla (whole-body control, WBC) je přístup, kdy se všechny klouby humanoida — nohy, trup, paže, hlava — řídí jako jeden propojený systém, ne jako oddělené části. Důvod je v tom, že u robota s mnoha stupni volnosti je každý pohyb provázaný: když robot natáhne ruku pro těžký předmět, posune se jeho těžiště a nohy musí okamžitě reagovat, aby neupadl. Whole-body control tyto závislosti řeší současně a koordinovaně.
Technicky jde obvykle o optimalizační úlohu řešenou mnohokrát za sekundu: hledá se takové zrychlení všech kloubů, které co nejlépe plní zadané cíle (například „drž rovnováhu” a zároveň „posuň ruku tam”) a přitom dodržuje omezení — limity momentů motorů, kloubové rozsahy, kontakt chodidel se zemí. Cíle se přitom upřednostňují: udržení rovnováhy má vyšší prioritu než přesnost dosažení rukou, protože pád je horší než drobná nepřesnost.
WBC úzce souvisí s prediktivním řízením (MPC), které přidává plánování několik kroků dopředu, a s kritériem stability popsaným v hesle ZMP a dynamická chůze. Také navazuje na inverzní kinematiku, kterou rozšiřuje o dynamiku a kontakt se zemí.
Whole-body control je klasická („model-based”) robotická disciplína a je páteří dynamicky stabilních robotů jako Atlas, TALOS nebo platforem Unitree. V poslední době se prolíná s učením: politiky natrénované zpětnovazebním učením zvládají whole-body koordinaci přímo, bez explicitní optimalizace v každém kroku. Praxe je dnes často hybridní — naučená vrstva nahoře, klasické řízení a bezpečnostní limity dole.