Encyklopedie pojmů
Srozumitelně vysvětlené pojmy ze světa humanoidních robotů — od stupňů volnosti po VLA modely. Každé heslo je ozdrojované a propojené s roboty v databázi.
A
B
-
Behaviorální klonování
Nejjednodušší forma imitačního učení — síť se učí přímo napodobit zaznamenané lidské akce jako úlohu „vstup → správný pohyb“.
-
BLDC motor (bezkartáčový stejnosměrný motor)
Elektromotor bez uhlíkových kartáčů, řízený elektronicky — účinný, výkonný a odolný, proto je standardem pohonu humanoidů.
D
-
Datový setrvačník (data flywheel)
Sebeposilující smyčka: víc nasazených robotů sbírá víc dat, ta zlepšují model, lepší model zvyšuje nasazení — a kolo se roztáčí.
-
Diffusion policy
Metoda generování pohybu robota pomocí difuzního modelu — místo jediné akce „odšumuje“ celou plynulou trajektorii a dobře zvládá víc správných řešení.
-
Digitální dvojče (digital twin)
Přesná virtuální kopie robota nebo prostředí, na které se dá testovat, trénovat a simulovat, než se cokoli spustí na reálném stroji.
E
-
Embodied AI (vtělená inteligence)
Inteligence, která vzniká až interakcí fyzického těla s reálným světem — robot se neučí jen z textu, ale i z toho, jak působí na okolí.
-
End-to-end učení
Přístup, kdy jedna neuronová síť převádí přímo senzorický vstup (kamery) na pohyb robota, bez ručně programovaných mezistupňů.
F
H
I
-
Imitační učení (imitation learning)
Robot se učí úkol napodobováním lidských demonstrací místo psaní explicitního programu nebo definování odměny.
-
IMU (inerciální měřicí jednotka)
Senzor s akcelerometrem a gyroskopem, který měří zrychlení a otáčení — robotův vnitřní smysl pro rovnováhu.
-
Inverzní kinematika
Výpočet úhlů kloubů potřebných k tomu, aby se ruka dostala na požadované místo — překlad cíle do pohybu robota.
K
-
Kapacita baterie a výdrž
Množství energie, které robot uveze v akumulátoru, určuje jeho provozní výdrž — typicky jednotky hodin práce.
-
Koncový efektor (end-effector)
Nástroj na konci robotické paže, kterým robot působí na okolí — od chapadla přes ruku až po speciální nářadí.
-
Kvazi-přímý pohon (QDD)
Aktuátor s výkonným motorem a nízkým převodem — je zpětně hnatelný, pružný a rychlý, ideální pro dynamickou chůzi a běh.
L
M
-
Modely světa (world model)
Vnitřní model, který předpovídá, jak se prostředí změní po akci robota — umožňuje „přemýšlet dopředu“ a plánovat bez zkoušení v realitě.
-
Moravecův paradox
Pozorování, že pro AI je snadné zvládnout logiku a počty, ale extrémně těžké to, co každé dítě umí samo — chodit, vidět a chytat věci.
N
O
P
-
Planetová převodovka
Robustní převodovka s centrálním a obíhajícími koly, která v malém objemu přenáší velké síly — základ mnoha robotických kloubů.
-
Prediktivní řízení (MPC)
Řídicí metoda, která v každém okamžiku predikuje chování robota několik kroků dopředu a vybírá optimální akci s ohledem na omezení.
Ř
S
-
Sériově elastický aktuátor (SEA)
Aktuátor s pružinou mezi motorem a kloubem — měří sílu z její deformace a tlumí rázy, takže je bezpečnější při kontaktu.
-
Silově-momentový senzor (F/T senzor)
Senzor v zápěstí nebo kotníku, který měří síly a momenty ve všech směrech — dává robotovi cit pro tlak a kontakt.
-
Sim-to-real
Trénink robota v počítačové simulaci a následný přenos naučených dovedností do reálného stroje — levně a bezpečně, ale s mezerou mezi simulací a realitou.
-
SLAM (souběžná lokalizace a mapování)
Technika, kterou si robot za pohybu zároveň staví mapu okolí a určuje, kde se v ní právě nachází.
-
Stupeň krytí IP
Mezinárodní kód (např. IP65) udávající odolnost robota proti vniknutí prachu a vody — důležitý pro venkovní a průmyslové nasazení.
-
Stupně volnosti (DOF)
Počet nezávislých pohybů, které robot dokáže vykonat — v praxi obvykle počet samostatně ovládaných kloubů.