Kapacita baterie udává, kolik energie dokáže robot převážet ve svém akumulátoru. Uvádí se nejčastěji v kilowatthodinách (kWh) a spolu se spotřebou určuje výdrž — tedy jak dlouho robot vydrží pracovat na jedno nabití. U mobilního humanoida, který si nemůže táhnout kabel, je výdrž jedním z nejpraktičtějších a často limitujících parametrů: i ten nejschopnější robot je k ničemu, pokud musí každou půlhodinu na nabíječku.
Reálná výdrž dnešních humanoidů se pohybuje zhruba v jednotkách hodin a hodně závisí na druhu činnosti. Statické úkoly a manipulace spotřebují méně než dynamická chůze, běh nebo nošení těžkých břemen, kde aktuátory odebírají z baterie velké proudy. Konkrétní hodnoty se mezi roboty liší: Figure 02 i Optimus nesou baterie o kapacitě kolem 2,3 kWh, lehčí Unitree H1 má akumulátor menší, řádově pod 1 kWh. Výrobci obvykle uvádějí výdrž v hodinách, ale je dobré brát ji jako orientační — silně závisí na zátěži.
Téměř všichni humanoidi dnes využívají lithiové akumulátory, podobné těm v elektromobilech, jen v menším a lehčím provedení. Tady vzniká zásadní kompromis: větší baterie znamená delší výdrž, ale i vyšší hmotnost, kterou musí robot neustále nosit a pohánět. Každý kilogram baterie navíc snižuje užitečnou nosnost a zvyšuje spotřebu. Návrháři proto pečlivě hledají rovnováhu mezi výdrží a hmotností.
Energetickou účinnost pomáhají zlepšovat i chytré technologie pohonu. BLDC motory dokážou při brzdění kloubu část energie rekuperovat zpět do baterie a kvazi-přímé pohony (QDD) snižují ztráty v převodovkách. Praktickým řešením krátké výdrže je rychlonabíjení nebo výměnné baterie — robot si během chvíle vymění vybitý akumulátor za nabitý a pokračuje v práci, podobně jako se mění baterie u elektrického nářadí. Výdrž a nabíjení tak patří k oblastem, kde se humanoidi musí ještě hodně zlepšit, aby byli nasaditelní na plnou pracovní směnu.