Енциклопедія термінів
Терміни зі світу людиноподібних роботів простою мовою — від ступенів вільності до VLA-моделей. Кожна стаття має джерела та посилання на роботів у базі.
B
D
E
H
I
L
N
S
-
Sim-to-real
Тренування робота в комп’ютерній симуляції з подальшим перенесенням набутих навичок на реальну машину — дешево і безпечно, але з розривом між симуляцією та реальністю.
-
SLAM (одночасна локалізація та картографування)
Технологія, за допомогою якої робот у русі водночас будує карту довкілля й визначає, де саме він на ній перебуває.
V
Z
А
Б
В
-
Вантажопідйомність (payload)
Максимальна вага, яку робот безпечно несе або піднімає — ключовий параметр для роботи в логістиці та промисловості.
-
Вправна рука (dexterous hand)
Робототехнічна рука з багатьма пальцями та суглобами, здатна до тонкої маніпуляції, близької до людської — ключ до корисності гуманоїда.
Є
І
К
-
Квазіпрямий привід (QDD)
Актуатор з потужним двигуном і низьким передавальним числом — зворотно керований, пружний і швидкий, ідеальний для динамічної ходьби та бігу.
-
Керування всім тілом (whole-body control)
Скоординоване керування всіма суглобами робота одночасно так, щоб він водночас тримав рівновагу, виконував завдання й дотримувався фізичних обмежень.
-
Кінцевий ефектор (end-effector)
Інструмент на кінці робототехнічної руки, яким робот впливає на довкілля — від захвата через руку до спеціального інструмента.
Л
М
-
Маховик даних (data flywheel)
Самопідсилювальна петля: більше розгорнутих роботів збирає більше даних, ті покращують модель, краща модель збільшує розгортання — і колесо розкручується.
-
Моделі світу (world model)
Внутрішня модель, яка передбачає, як зміниться середовище після дії робота — дає змогу «мислити наперед» і планувати без проб у реальності.
Н
-
Навчання з підкріпленням (RL)
Робот вчиться методом спроб і помилок: за хорошу поведінку отримує винагороду й поступово опановує стратегію, яка її максимізує.
-
Наскрізне навчання (end-to-end)
Підхід, за якого одна нейронна мережа перетворює сенсорний вхід (камери) безпосередньо на рух робота, без вручну запрограмованих проміжних етапів.
О
П
-
Парадокс Моравеца
Спостереження про те, що для ШІ легко опанувати логіку й обчислення, але надзвичайно важко те, що вміє кожна дитина сама — ходити, бачити й хапати речі.
-
Планетарний редуктор
Надійний редуктор з центральним та обертовими колесами, який у малому об’ємі передає великі сили — основа багатьох робототехнічних суглобів.
-
Поведінкове клонування
Найпростіша форма імітаційного навчання — мережа вчиться безпосередньо відтворювати записані людські дії як задачу «вхід → правильний рух».
-
Послідовно еластичний актуатор (SEA)
Актуатор з пружиною між двигуном і суглобом — вимірює силу з її деформації й гасить удари, тож безпечніший при контакті.
-
Прогнозне керування (MPC)
Метод керування, який у кожен момент прогнозує поведінку робота на кілька кроків наперед і обирає оптимальну дію з урахуванням обмежень.
С
-
Силомоментний сенсор (F/T-сенсор)
Сенсор у зап’ястку чи кісточці, який вимірює сили та моменти в усіх напрямках — дає роботу чуття тиску й контакту.
-
Ступені свободи (DOF)
Кількість незалежних рухів, які робот здатен виконати — на практиці зазвичай кількість окремо керованих суглобів.
-
Ступінь захисту IP
Міжнародний код (напр. IP65), що вказує стійкість робота до проникнення пилу та води — важливий для зовнішнього та промислового застосування.
Т
-
Тактильний сенсор (штучна шкіра)
Сенсор, що зчитує дотик, тиск і текстури на поверхні робота — робототехнічний аналог дотику, ключовий для тонкої маніпуляції.
-
Телеоперація
Дистанційне керування роботом людиною в реальному часі — оператор рухами тіла або контролером керує роботом і часто водночас збирає тренувальні дані.