Вправна рука (англійською dexterous hand) — це робототехнічна рука, спроєктована так, щоб своєю рухливістю якомога більше наблизитися до людської. На відміну від простого двопалого захвата, вона має більше пальців із кількома суглобами, завдяки чому здатна брати предмети різної форми, користуватися інструментами й виконувати тонку маніпуляцію. Саме вправність рук часто є тим, що вирішує, чи гуманоїдний робот на практиці справді корисний, чи лише ефектна демонстрація ходи.
Ключовий параметр — це кількість ступенів свободи у руці. Людська рука їх має близько 27, що пояснює її універсальність. Робототехнічні руки поступово до цього наближаються: Tesla у своєму Optimus представила руку з 22 ступенями свободи, перенісши актуатори в передпліччя й вирішуючи рух пальців тягою сухожиль (конструкція tendon-driven). Завдяки цьому рука стає легшою й отримує вправність, тоді як сила залишається в надійнішому передпліччі.
Щоб рука маніпулювала чутливо, мало лише багатьох суглобів — потрібне ще й відчуття дотику та сили. Тому вправні руки оснащують тактильними сенсорами в пальцях, які зчитують контакт і тиск, та сило-моментними сенсорами, щоб робот розвивав лише таку силу, яка потрібна. Без зворотного зв’язку робот крихкий предмет або впустив би, або роздушив. На дуже точне відтворення людської руки робить ставку, наприклад, Phoenix від Sanctuary AI.
Вправна рука технічно є однією з найскладніших частин гуманоїда. Вона має вмістити в малий простір багато приводів, сенсорів і кабелів, бути стійкою до ударів і водночас достатньо легкою. Тому виробники обирають різні компроміси між кількістю пальців, силою стиску й ціною — від повністю антропоморфних п’ятипалих рук на роботах на кшталт Figure 03 чи Fourier GR-3 аж до спрощених захватів для вузькоспеціалізованих промислових завдань. Тож рука є інтерфейсом, яким робот буквально сягає в реальний світ.