Кінцевий ефектор (англійською end-effector) — це загальна назва для інструмента на кінці робототехнічної руки, тобто тієї частини, якою робот насправді впливає на навколишній світ. У гуманоїдного робота кінцевим ефектором найчастіше є рука, але загалом ним може бути будь-який захват, присоска, зварювальна головка, дриль чи інший спеціалізований інструмент. Тоді як рука слугує для того, щоб доставити ефектор у потрібне місце, саму «роботу» виконує саме ефектор.
У робототехніці загалом розрізняють багато типів кінцевих ефекторів. Промислові маніпулятори використовують одноцільові захвати, присоски для маніпуляції з плоскими предметами чи зварювальні та фарбувальні інструменти. Велика перевага цих спеціалізованих ефекторів — це простота, надійність і низька ціна: коли робот раз у раз робить те саме, йому не потрібна універсальна рука.
Однак гуманоїдні роботи роблять ставку на протилежну філософію. Їхнім головним кінцевим ефектором є антропоморфна вправна рука, саме для того, щоб опанувати якнайширший спектр завдань у світі, побудованому для людей — користуватися людським інструментом, відчиняти двері, переносити ящики й маніпулювати дрібними деталями. У цьому й полягає вся ідея гуманоїда: одна універсальна машина замість багатьох одноцільових автоматів. Тому роботи на кшталт Optimus, Apollo чи Fourier GR-1 інвестують у якомога спроможніші руки.
Щоб кінцевий ефектор працював чутливо, йому потрібен зворотний зв’язок. Сило-моментний сенсор у зап’ясті вимірює, з якою силою діє ефектор, а тактильні сенсори зчитують контакт на поверхні пальців. Керувальна система потім за допомогою оберненої кінематики обчислює, як повернути суглоби руки, щоб ефектор дістався потрібного місця в правильній орієнтації. Деякі роботи, наприклад Digit в логістиці, до того ж дають змогу замінювати ефектор залежно від завдання, тож той самий маніпулятор може раз нести захват, а іншим разом присоску.