Послідовно еластичний актуатор (англійською series elastic actuator, SEA) — це привідний вузол, у який навмисно вставлено пружний елемент — найчастіше пружину — між двигуном з редуктором і самим суглобом. На перший погляд це може здаватися кроком назад, адже пружність погіршує точність позиціонування. Насправді це розумний компроміс: пружина дозволяє роботу вимірювати силу й безпечно торкатися навколишнього світу.
Принцип використовує те, що сила в пружині пропорційна її деформації (закон Гука). Якщо сенсор виміряє, наскільки пружина стиснулася чи розтягнулася, він здатний з цього безпосередньо вивести крутний момент у суглобі — і це без потреби в дорогому силомоментному сенсорі. Тож SEA пропонує дуже точне силове керування, що є ключовим при маніпуляції з предметами й при взаємодії з людьми.
Другою великою перевагою є гасіння ударів. Коли робототехнічна нога приземляється на землю або рука вдаряється в перешкоду, пружина поглинає удар і захищає як редуктор і двигун, так і довкілля. Завдяки цьому SEA безпечніші для співпраці з людьми та стійкіші при динамічній ходьбі й керуванні усім тілом. Цю концепцію уславив, серед іншого, двоногий робот Agility Robotics — його Digit використовує податливі суглоби для безпечного руху на складах серед людей.
SEA має й свої тіньові сторони. Пружина сповільнює реакцію актуатора на швидкі зміни команди, тож для завдань, що вимагають блискавичної точності, він менш придатний. Конструкція також складніша й має більше рухомих деталей. Тому частина виробників обирає альтернативний шлях — квазіпрямий привід (QDD), який досягає податливості самим лише низьким редуктором і зворотною керованістю двигуна, замість доданої пружини. Вибір між SEA та QDD є одним з ключових рішень при проєктуванні ніг і рук гуманоїда.