Керування всім тілом (whole-body control, WBC) — це підхід, за якого всі суглоби гуманоїда — ноги, тулуб, руки, голова — керуються як одна поєднана система, а не як окремі частини. Причина в тому, що в робота з багатьма ступенями свободи кожен рух взаємопов’язаний: коли робот простягає руку по важкий предмет, зміщується його центр ваги, і ноги мусять негайно зреагувати, щоб він не впав. Whole-body control розв’язує ці залежності водночас і скоординовано.
Технічно зазвичай ідеться про оптимізаційну задачу, що розв’язується багато разів за секунду: шукають таке прискорення всіх суглобів, яке якнайкраще виконує задані цілі (наприклад, „тримай рівновагу” і водночас „посунь руку туди”) і при цьому дотримується обмежень — лімітів моментів моторів, суглобових діапазонів, контакту стоп із землею. Цілі при цьому впорядковують за пріоритетами: утримання рівноваги має вищий пріоритет, ніж точність досягання рукою, бо падіння гірше за дрібну неточність.
WBC тісно пов’язаний із прогнозним керуванням (MPC), яке додає планування на кілька кроків наперед, і з критерієм стабільності, описаним у статті ZMP та динамічна ходьба. Також він продовжує обернену кінематику, яку розширює динамікою та контактом із землею.
Whole-body control — це класична („model-based”) робототехнічна дисципліна і хребет динамічно стабільних роботів на кшталт Atlas, TALOS чи платформ Unitree. Останнім часом вона переплітається з навчанням: політики, натреновані навчанням з підкріпленням, опановують whole-body координацію безпосередньо, без явної оптимізації на кожному кроці. Практика сьогодні часто гібридна — навчений шар згори, класичне керування та безпекові ліміти знизу.