ZMP (zero moment point, українською точка нульового моменту) — це базовий критерій динамічної стабільності двоногої ходьби. Ідеться про точку на землі під стопою робота, у якій горизонтальні складові моментів від інерційних і гравітаційних сил взаємно врівноважуються. Поки ця точка лежить усередині так званого опорного багатокутника — площі, окресленої стопами на землі, — робот не перекидається й залишається в рівновазі, навіть коли перебуває в русі.
Саме в цьому й полягає різниця між статичною та динамічною ходьбою. При статичній рівновазі вертикальна проєкція центра ваги має постійно лежати всередині опорної площі, тож робот ступає повільно й обережно. Динамічна ходьба використовує інерцію та momentum: робот може на мить „падати” вперед і вчасно ступити, подібно до людини. Теорія ZMP дає змогу керувати цим рухом так, щоб він залишався під контролем — робот наперед планує, куди поставити стопу і як змістити центр ваги.
Концепцію уславила Honda своїм роботом ASIMO, який близько 2000 року як один із перших продемонстрував плавну динамічну ходьбу, включно з поворотами, завдяки передбаченню майбутніх рухів і активному зміщенню центра ваги. ZMP донині залишається стовпом керування багатьох гуманоїдів, особливо дослідницьких і промислових машин, як-от PAL TALOS, Fourier GR-1 чи UBTech Walker S1. Для точної оцінки нахилу та руху тіла робот при цьому потребує якісного IMU і швидкого прогнозного керування (MPC).
Останніми роками ZMP, однак, дістає конкуренцію. Роботи на кшталт Atlas і нове покоління машин, керованих за допомогою навчання з підкріпленням, опановують і ходьбу, і акробатику без явного ZMP-планувальника — рівноваги вони вчаться прямо з даних і симуляцій. ZMP таким чином перестає бути єдиним рецептом, але як чіткий і фізично зрозумілий критерій залишається важливою основою для розуміння того, як двонога ходьба, власне, працює.