IMU (inertial measurement unit, інерціальний вимірювальний блок) — це сенсор, який вимірює, як тіло рухається й повертається у просторі. Для людиноподібного робота він виконує роль, подібну до внутрішнього вуха в людини — дає йому відчуття рівноваги та орієнтації. Без IMU робот не знав би, стоїть він рівно чи нахиляється до падіння, а двонога хода була б практично неможлива.
IMU поєднує два основні типи давачів. Акселерометр вимірює лінійне прискорення за трьома осями, тобто як швидко тіло розганяється чи сповільнюється (а також напрям гравітації, який вказує, де «низ»). Гіроскоп вимірює кутову швидкість, тобто як швидко й у якому напрямку тіло обертається. Таке компонування називають шестиосьовою IMU. Якщо додати ще магнітометр, який зчитує магнітне поле Землі та допомагає визначити абсолютний напрям (компас), ідеться про дев’ятиосьову IMU.
Для керування рівновагою IMU абсолютно ключова. Дані про нахил і обертання тіла входять у розрахунок точки нульового моменту (ZMP), а також у сучасне керування всім тілом (whole-body control) і прогнозне керування (MPC). Система керування мусить оцінювати ці дані сто разів за секунду, щоб робот устиг зреагувати раніше, ніж упаде. Тому якісна IMU з низьким шумом належить до найважливішого, чим оснащений людиноподібний робот — її можна знайти в усіх крокуючих роботах, від Unitree G1 через Atlas аж до Optimus.
Проте IMU має одну принципову ваду: вона потерпає від так званого дрейфу. Дрібні похибки вимірювання під час обчислення положення поступово додаються, тож оцінка позиції з часом розходиться з реальністю. Тому IMU сама по собі не достатня для навігації й поєднується з іншими сенсорами — камерами, LiDAR-ом та алгоритмами SLAM, які постійно коригують дрейф за навколишнім середовищем.