BLDC-двигун (від англійського brushless DC, тобто безщітковий двигун постійного струму) — це електродвигун, який, на відміну від класичних двигунів постійного струму, не використовує вугільні щітки для перемикання струму в обмотках. Замість них струм перемикає електроніка відповідно до положення ротора, яке вона зчитує із сенсорів. Завдяки цьому зникає головна зношувана частина звичайних двигунів і досягається вища ефективність, довший термін служби, тихіша робота та краще співвідношення потужності до маси.
Саме ці властивості роблять BLDC-двигун практично стандартним приводом сучасних гуманоїдних роботів. Сам двигун — лише перша ланка актуатора: щоб отримати потрібну силу в суглобі, його зазвичай доповнюють редуктором, який знижує оберти й підвищує крутний момент. Конкретний вибір передачі потім визначає характер приводу: високе передавальне відношення з harmonic drive дає точність і силу, а низьке навпаки веде до квазіпрямого приводу (QDD) з динамічною, «пружною» поведінкою.
Для робототехніки важливі два типи компонування. «Inrunner» має ротор усередині й підходить для високих обертів, «outrunner» має зовнішній обертовий корпус і забезпечує вищий момент за нижчих обертів — що зазвичай вигідно саме в суглобових приводах. Багато виробників, зокрема Tesla у Optimus чи Unitree у G1, проєктують двигуни на замовлення, щоб отримати максимальний момент із якомога меншого й легшого вузла.
Ключова перевага BLDC-двигуна в гуманоїдах — це точна керованість: електроніка здатна плавно регулювати оберти й момент і миттєво реагувати на зворотний зв’язок із сенсорів. Завдяки цьому робот може як розвинути велику силу під час підняття вантажу, так і делікатно тримати крихкий предмет. До того ж BLDC-двигуни працюють і як генератори — під час гальмування суглоба вони можуть повернути частину енергії назад, що заощаджує акумулятор.