Encyclopédie des termes
Les termes du monde des robots humanoïdes expliqués simplement — des degrés de liberté aux modèles VLA. Chaque entrée est sourcée et reliée aux robots de la base.
A
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Actionneur
Unité motrice qui convertit l’énergie électrique en mouvement d’une articulation — l’équivalent robotique du muscle.
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Actionneur élastique en série (SEA)
Actionneur doté d’un ressort entre le moteur et l’articulation — il mesure la force à partir de sa déformation et amortit les chocs, ce qui le rend plus sûr au contact.
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Apprentissage de bout en bout
Approche où un seul réseau de neurones convertit directement l’entrée sensorielle (caméras) en mouvement du robot, sans étapes intermédiaires programmées à la main.
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Apprentissage par imitation (imitation learning)
Le robot apprend une tâche en imitant des démonstrations humaines, au lieu d’écrire un programme explicite ou de définir une récompense.
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Apprentissage par renforcement (RL)
Le robot apprend par essais et erreurs : un bon comportement lui vaut une récompense et il acquiert peu à peu une stratégie qui la maximise.
C
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Capacité de la batterie et autonomie
La quantité d’énergie qu’un robot transporte dans son accumulateur détermine son autonomie de fonctionnement — typiquement quelques heures de travail.
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Capteur effort/couple (capteur F/T)
Capteur placé dans le poignet ou la cheville, qui mesure les forces et les moments dans toutes les directions — il donne au robot le sens de la pression et du contact.
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Capteur tactile (peau artificielle)
Capteur qui détecte le toucher, la pression et les textures à la surface du robot — l’équivalent robotique du toucher, essentiel à la manipulation fine.
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Cinématique inverse
Calcul des angles des articulations nécessaires pour amener la main à l’endroit voulu — la traduction d’un objectif en mouvement du robot.
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Clonage comportemental
La forme la plus simple d’apprentissage par imitation — le réseau apprend directement à reproduire les actions humaines enregistrées comme une tâche « entrée → bon mouvement ».
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Commande prédictive (MPC)
Méthode de commande qui, à chaque instant, prédit le comportement du robot plusieurs pas à l’avance et choisit l’action optimale en tenant compte des contraintes.
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Contrôle du corps complet (whole-body control)
Commande coordonnée de toutes les articulations du robot à la fois, afin qu’il maintienne simultanément son équilibre, accomplisse sa tâche et respecte les contraintes physiques.
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Charge utile (payload)
Masse maximale qu’un robot peut porter ou soulever en toute sécurité — paramètre clé pour le travail en logistique et dans l’industrie.
D
E
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Effecteur terminal (end-effector)
Outil à l’extrémité d’un bras robotique par lequel le robot agit sur son environnement — de la pince à la main, jusqu’à l’outillage spécialisé.
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Entraînement quasi-direct (QDD)
Actionneur à moteur puissant et faible réduction — rétro-conductible, souple et rapide, idéal pour la marche dynamique et la course.
I
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IA incarnée (embodied AI)
Intelligence qui n’émerge que de l’interaction d’un corps physique avec le monde réel — le robot n’apprend pas seulement à partir de texte, mais aussi de la façon dont il agit sur son environnement.
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IMU (centrale inertielle)
Capteur à accéléromètre et gyroscope qui mesure l’accélération et la rotation — le sens interne de l’équilibre du robot.
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Indice de protection IP
Code international (par ex. IP65) indiquant la résistance d’un robot à la pénétration de la poussière et de l’eau — important pour le déploiement en extérieur et dans l’industrie.
J
L
M
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Main dextre (dexterous hand)
Main robotique à plusieurs doigts et articulations, capable d’une manipulation fine proche de l’humaine — clé de l’utilité d’un humanoïde.
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Modèle de fondation (foundation model)
Grand modèle pré-entraîné sur une énorme quantité de données, qui sert de base universelle et peut être affiné pour des tâches concrètes du robot.
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Modèle du monde (world model)
Modèle interne qui prédit comment l’environnement changera après une action du robot — il permet de « réfléchir à l’avance » et de planifier sans essayer dans la réalité.
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Modèle VLA (vision-language-action)
Réseau de neurones qui réunit la vision, le langage et le mouvement en un seul modèle — à partir d’une image et d’une instruction textuelle, le robot génère directement une action.
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Moteur BLDC (moteur à courant continu sans balais)
Moteur électrique sans balais en carbone, commandé électroniquement — efficace, performant et durable, c’est pourquoi il est le standard de motorisation des humanoïdes.
P
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Paradoxe de Moravec
Observation selon laquelle il est facile pour l’IA de maîtriser la logique et le calcul, mais extrêmement difficile de réaliser ce que tout enfant fait spontanément — marcher, voir et attraper des objets.
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Politique de diffusion (diffusion policy)
Méthode de génération du mouvement d’un robot à l’aide d’un modèle de diffusion — au lieu d’une action unique, elle « débruite » toute une trajectoire fluide et gère bien plusieurs solutions correctes.
R
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Réducteur harmonique (harmonic drive)
Réducteur compact à jeu nul et rapport de réduction élevé, utilisé dans les articulations de précision des humanoïdes.
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Réducteur planétaire
Réducteur robuste à roue centrale et satellites en orbite, qui transmet de grandes forces dans un faible volume — base de nombreuses articulations robotiques.
S
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Sim-to-real (de la simulation au réel)
Entraîner un robot dans une simulation informatique puis transférer les compétences acquises vers la machine réelle — à moindre coût et sans danger, mais avec un écart entre simulation et réalité.
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SLAM (localisation et cartographie simultanées)
Technique par laquelle un robot, tout en se déplaçant, construit simultanément une carte de son environnement et détermine où il se trouve dans celle-ci.