La main dextre (en anglais dexterous hand) est une main robotique conçue pour se rapprocher le plus possible de la main humaine par sa mobilité. Contrairement à une simple pince à deux doigts, elle possède plusieurs doigts dotés de plusieurs articulations, ce qui lui permet de saisir des objets de formes variées, d’utiliser des outils et de réaliser une manipulation fine. C’est précisément la dextérité des mains qui décide souvent si un robot humanoïde est réellement utile en pratique, ou n’est qu’une démonstration de marche impressionnante.
Le paramètre clé est le nombre de degrés de liberté de la main. La main humaine en compte environ 27, ce qui explique son universalité. Les mains robotiques s’en rapprochent peu à peu : Tesla a présenté pour son Optimus une main à 22 degrés de liberté, en déplaçant les actionneurs dans l’avant-bras et en assurant le mouvement des doigts par traction de tendons (conception tendon-driven). La main est ainsi allégée et gagne en dextérité, tandis que la force reste dans l’avant-bras, plus robuste.
Pour qu’une main manipule avec sensibilité, de nombreuses articulations ne suffisent pas — elle a aussi besoin du sens du toucher et de la force. C’est pourquoi les mains dextres sont équipées de capteurs tactiles dans les doigts, qui détectent le contact et la pression, et de capteurs d’effort et de couple, afin que le robot ne développe que la force nécessaire. Sans retour, le robot laisserait tomber l’objet fragile ou l’écraserait. Une imitation très fidèle de la main humaine est par exemple le pari de Phoenix de Sanctuary AI.
La main dextre est techniquement l’une des parties les plus exigeantes d’un humanoïde. Elle doit loger dans un petit espace de nombreux entraînements, capteurs et câblages, résister aux chocs tout en restant suffisamment légère. Les fabricants choisissent donc divers compromis entre nombre de doigts, force de préhension et coût — depuis des mains pleinement anthropomorphes à cinq doigts sur des robots comme Figure 03 ou Fourier GR-3 jusqu’à des pinces simplifiées pour des tâches industrielles étroitement spécialisées. La main est ainsi l’interface par laquelle le robot atteint littéralement le monde réel.