L’effecteur terminal (en anglais end-effector) est le nom générique de l’outil situé à l’extrémité d’un bras robotique — c’est-à-dire la partie par laquelle le robot agit réellement sur le monde environnant. Chez un robot humanoïde, l’effecteur terminal est le plus souvent une main, mais d’une manière générale il peut s’agir de n’importe quelle pince, ventouse, tête de soudage, perceuse ou autre outillage spécialisé. Tandis que le bras sert à amener l’effecteur au bon endroit, c’est l’effecteur qui accomplit le « travail » proprement dit.
En robotique en général, on distingue de nombreux types d’effecteurs terminaux. Les bras industriels utilisent des pinces dédiées, des ventouses pour manipuler des objets plats, ou des outils de soudage et de peinture. Le grand avantage de ces effecteurs spécialisés est la simplicité, la fiabilité et le faible coût — quand le robot fait toujours la même chose, il n’a pas besoin d’une main universelle.
Mais les robots humanoïdes misent sur la philosophie inverse. Leur principal effecteur terminal est une main dextre anthropomorphe, précisément pour qu’ils puissent accomplir la gamme la plus large de tâches dans un monde conçu pour les humains — utiliser des outils humains, ouvrir des portes, porter des caisses ou manipuler de petites pièces. C’est toute l’idée de l’humanoïde : une seule machine universelle au lieu de nombreux automates à usage unique. Des robots comme Optimus, Apollo ou Fourier GR-1 investissent donc dans des mains aussi capables que possible.
Pour qu’un effecteur terminal travaille avec sensibilité, il a besoin d’un retour. Un capteur d’effort et de couple au poignet mesure la force que l’effecteur exerce, et des capteurs tactiles détectent le contact à la surface des doigts. Le système de commande calcule ensuite, à l’aide de la cinématique inverse, comment orienter les articulations du bras pour amener l’effecteur à l’endroit voulu dans la bonne orientation. Certains robots, par exemple Digit en logistique, permettent en outre de changer d’effecteur selon la tâche, de sorte que le même bras peut porter une fois une pince, une autre fois une ventouse.