Koncový efektor (anglicky end-effector) je obecný název pro nástroj na konci robotické paže — tedy tu část, kterou robot skutečně působí na okolní svět. U humanoidního robota je koncovým efektorem nejčastěji ruka, ale obecně jím může být jakékoli chapadlo, přísavka, navařovací hlavice, vrtačka nebo jiné specializované nářadí. Zatímco paže slouží k tomu, aby efektor dostala na správné místo, samotnou „práci” odvádí právě efektor.
V robotice obecně se rozlišuje mnoho typů koncových efektorů. Průmyslová ramena používají jednoúčelová chapadla, přísavky pro manipulaci s plochými předměty nebo svařovací a lakovací nástroje. Velkou výhodou těchto specializovaných efektorů je jednoduchost, spolehlivost a nízká cena — když robot dělá pořád totéž, nepotřebuje univerzální ruku.
Humanoidní roboti ale sázejí na opačnou filozofii. Jejich hlavním koncovým efektorem je antropomorfní obratná ruka, právě proto, aby zvládli co nejširší škálu úkolů ve světě postaveném pro lidi — používat lidské nářadí, otevírat dveře, přenášet bedny i manipulovat s drobnými díly. To je celá myšlenka humanoida: jeden univerzální stroj místo mnoha jednoúčelových automatů. Roboti jako Optimus, Apollo nebo Fourier GR-1 proto investují do co nejschopnějších rukou.
Aby koncový efektor pracoval citlivě, potřebuje zpětnou vazbu. Silově-momentový senzor v zápěstí měří, jakou silou efektor působí, a taktilní senzory snímají kontakt na povrchu prstů. Řídicí systém pak pomocí inverzní kinematiky spočítá, jak natočit klouby paže, aby se efektor dostal na požadované místo ve správné orientaci. Někteří roboti, například Digit v logistice, navíc umožňují výměnu efektoru podle úkolu, takže stejné rameno může jednou nést chapadlo a podruhé přísavku.