Silově-momentový senzor (anglicky force/torque sensor, zkráceně F/T senzor) je zařízení, které měří síly a kroutící momenty, jež na něj působí. Nejlepší senzory snímají šest veličin najednou: tři složky síly (ve směrech os X, Y, Z) a tři složky momentu kolem těchto os — proto se jim říká šestiosé. Pro robota je to klíčový smysl pro dotyk a tlak: díky němu „cítí”, jak silně tlačí na předmět nebo s jakou silou na něj naráží okolí.
V humanoidních robotech se F/T senzory umisťují na strategická místa. V zápěstí, mezi paži a koncový efektor, umožní robotovi jemně dávkovat sílu při manipulaci — zasunout kolík do otvoru, utáhnout šroub nebo opřít se o stůl, aniž by něco poškodil. V kotníku zase pomáhají měřit reakční síly od podlahy, což je cenné pro výpočet rovnováhy a řízení celého těla při chůzi.
Hlavní přínos je v takzvaném silovém řízení. Místo aby robot jen slepě najel rukou na danou pozici, může reagovat na odpor: když ucítí kontakt, povolí nebo přitlačí podle potřeby. To je nezbytné pro kontaktně bohaté úlohy, jakými jsou montáž, obsluha nářadí nebo bezpečná spolupráce s člověkem. F/T senzory proto najdeme na pokročilých výzkumných i průmyslových humanoidech, jako jsou PAL TALOS, Fourier GR-1 nebo Apollo.
Zajímavé je, že sílu lze získat i bez samostatného F/T senzoru. Sériově elastické aktuátory ji odvozují z deformace pružiny a kvazi-přímé pohony (QDD) z proudu motoru. Tyto přístupy jsou levnější a lehčí, ale obvykle méně přesné než dedikovaný šestiosý senzor. Volba mezi přesným, ale drahým F/T senzorem a levnějším odhadem síly z aktuátoru je dalším z důležitých kompromisů při návrhu robota. Pro nejjemnější dotyk povrchů pak F/T senzory doplňují taktilní senzory přímo v prstech.