Taktilní senzor je zařízení, které snímá dotyk — tedy kontakt, tlak, a v pokročilých provedeních i smyk, vibrace nebo texturu povrchu. Pro robota plní funkci hmatu, smyslu, který lidé považují za samozřejmý, ale který je pro spolehlivou manipulaci naprosto zásadní. Když pokrývá větší plochu robota, hovoří se o umělé kůži (electronic skin, e-skin).
Hmat je při manipulaci nenahraditelný. Když zvedáme sklenici, neustále podvědomě regulujeme sílu stisku podle toho, jestli nám neklouže — a děláme to právě díky hmatu v prstech, nikoli zrakem. Robot bez taktilní zpětné vazby je v nevýhodě: křehký předmět buď upustí, nebo rozdrtí, protože nepozná, jak pevně ho drží. Proto se obratné ruky vybavují taktilními senzory v prstech a dlani, aby koncový efektor dokázal jemně přizpůsobit úchop.
Existuje několik technologií snímání dotyku. Odporové a kapacitní senzory měří změnu elektrických vlastností při stlačení, optické senzory sledují deformaci pružného povrchu kamerou, jiné využívají snímání magnetického pole. Cílem je co největší hustota a citlivost při zachování odolnosti a rozumné ceny. Tesla u Optima přidala prstům měkkou ochrannou vrstvu, která zachovává taktilní snímání a umožní zacházet i s křehkými předměty; na věrnou nápodobu lidského hmatu sází i Phoenix od Sanctuary AI.
Taktilní senzory mají blízko k silově-momentovým senzorům, ale liší se měřítkem: F/T senzor měří celkovou sílu v zápěstí, zatímco taktilní senzor mapuje rozložení tlaku na povrchu prstů. Vývoj umělé kůže je jednou z náročných oblastí robotiky — kromě citlivosti musí senzory zvládat tisíce dotyků bez opotřebení a poskytovat data dostatečně rychle. Dobrý hmat je přitom jedním z klíčů k tomu, aby vtělená inteligence (embodied AI) zvládla skutečně obratnou práci v reálném světě.