Efektor końcowy (ang. end-effector) to ogólna nazwa narzędzia na końcu ramienia robotycznego — czyli tej części, którą robot rzeczywiście oddziałuje na otaczający świat. W robocie humanoidalnym efektorem końcowym jest najczęściej dłoń, ale ogólnie może nim być dowolny chwytak, przyssawka, głowica spawalnicza, wiertarka lub inne specjalistyczne narzędzie. Podczas gdy ramię służy do dostarczenia efektora we właściwe miejsce, sama „praca” jest wykonywana właśnie przez efektor.
W robotyce ogólnie wyróżnia się wiele typów efektorów końcowych. Ramiona przemysłowe używają jednocelowych chwytaków, przyssawek do manipulacji płaskimi przedmiotami lub narzędzi spawalniczych i lakierniczych. Dużą zaletą tych wyspecjalizowanych efektorów jest prostota, niezawodność i niska cena — gdy robot stale robi to samo, nie potrzebuje uniwersalnej dłoni.
Roboty humanoidalne stawiają jednak na przeciwną filozofię. Ich głównym efektorem końcowym jest antropomorficzna zręczna dłoń, właśnie po to, aby radziły sobie z jak najszerszym zakresem zadań w świecie zbudowanym dla ludzi — używały ludzkich narzędzi, otwierały drzwi, przenosiły skrzynie i manipulowały drobnymi częściami. To jest cała idea humanoida: jedna uniwersalna maszyna zamiast wielu jednocelowych automatów. Roboty takie jak Optimus, Apollo czy Fourier GR-1 inwestują więc w jak najbardziej sprawne dłonie.
Aby efektor końcowy pracował z wyczuciem, potrzebuje informacji zwrotnej. Czujnik siły i momentu w nadgarstku mierzy, jaką siłą efektor oddziałuje, a czujniki dotykowe rejestrują kontakt na powierzchni palców. System sterowania oblicza następnie za pomocą kinematyki odwrotnej, jak ustawić przeguby ramienia, aby efektor znalazł się w wymaganym miejscu z właściwą orientacją. Niektóre roboty, na przykład Digit w logistyce, umożliwiają ponadto wymianę efektora w zależności od zadania, dzięki czemu to samo ramię może raz przenosić chwytak, a innym razem przyssawkę.