Czujnik dotykowy to urządzenie rejestrujące dotyk — czyli kontakt, nacisk, a w bardziej zaawansowanych wersjach również poślizg, wibracje lub fakturę powierzchni. Dla robota pełni funkcję zmysłu dotyku, który ludzie uważają za oczywisty, a który jest absolutnie kluczowy dla niezawodnej manipulacji. Gdy pokrywa większą powierzchnię robota, mówi się o sztucznej skórze (electronic skin, e-skin).
Dotyk jest przy manipulacji niezastąpiony. Kiedy podnosimy szklankę, nieustannie podświadomie regulujemy siłę chwytu w zależności od tego, czy nam nie wyślizguje — i robimy to właśnie dzięki zmysłowi dotyku w palcach, a nie wzrokiem. Robot pozbawiony taktylnego sprzężenia zwrotnego jest w niekorzystnej sytuacji: kruchy przedmiot albo upuści, albo zmiażdży, bo nie wie, jak mocno go trzyma. Dlatego zręczne dłonie wyposaża się w czujniki dotykowe w palcach i dłoni, aby efektor końcowy mógł precyzyjnie dostosować uchwyt.
Istnieje kilka technologii pomiaru dotyku. Czujniki rezystancyjne i pojemnościowe mierzą zmiany właściwości elektrycznych pod wpływem ucisku, czujniki optyczne śledzą deformację elastycznej powierzchni kamerą, inne wykorzystują pomiar pola magnetycznego. Celem jest jak największa gęstość i czułość przy zachowaniu odporności i rozsądnej ceny. Tesla w Optimusie wyposażyła palce w miękką warstwę ochronną, która zachowuje taktylny pomiar i umożliwia obchodzenie się nawet z kruchymi przedmiotami; na wiernym odwzorowaniu ludzkiego dotyku stawia również Phoenix firmy Sanctuary AI.
Czujniki dotykowe są bliskie czujnikom siły i momentu, różnią się jednak skalą: czujnik F/T mierzy całkowitą siłę w nadgarstku, podczas gdy czujnik dotykowy mapuje rozkład nacisku na powierzchni palców. Rozwój sztucznej skóry to jeden z trudnych obszarów robotyki — poza czułością czujniki muszą wytrzymywać tysiące dotknięć bez zużycia i dostarczać dane wystarczająco szybko. Dobry zmysł dotyku jest jednym z kluczy do tego, aby ucieleśniona inteligencja (embodied AI) poradziła sobie z naprawdę zręczną pracą w rzeczywistym świecie.