Zręczna dłoń (ang. dexterous hand) to robotyczna dłoń zaprojektowana tak, aby swoją ruchomością jak najbardziej zbliżyć się do ludzkiej. W odróżnieniu od prostego dwupalczastego chwytaka ma więcej palców z kilkoma przegubami, dzięki czemu radzi sobie z chwytaniem przedmiotów o różnych kształtach, używaniem narzędzi i przeprowadzaniem precyzyjnej manipulacji. To właśnie zręczność dłoni często decyduje o tym, czy robot humanoidalny jest w praktyce rzeczywiście użyteczny, czy tylko imponującym pokazem chodzenia.
Kluczowym parametrem jest liczba stopni swobody w dłoni. Ludzka dłoń ma ich około 27, co wyjaśnia jej wszechstronność. Robotyczne dłonie stopniowo się do tego zbliżają: Tesla w swoim Optimusie zaprezentowała dłoń z 22 stopniami swobody, przy czym aktuatory przeniosła do przedramienia, a ruch palców realizuje za pomocą cięgien (konstrukcja tendon-driven). Dzięki temu dłoń jest lżejsza i zręczniejsza, a siła pozostaje w bardziej wytrzymałym przedramieniu.
Aby dłoń manipulowała z wyczuciem, nie wystarczy samo wiele przegubów — potrzebuje też zmysłu dotyku i siły. Dlatego zręczne dłonie wyposaża się w czujniki dotykowe w palcach, które rejestrują kontakt i nacisk, oraz w czujniki siły i momentu, aby robot stosował tylko tyle siły, ile jest potrzebne. Bez informacji zwrotnej robot albo upuściłby kruchy przedmiot, albo go zgniótł. Na bardzo wierną imitację ludzkiej dłoni stawia na przykład Phoenix firmy Sanctuary AI.
Zręczna dłoń jest technicznie jedną z najtrudniejszych części humanoida. Trzeba zmieścić wiele napędów, czujników i okablowania w małej przestrzeni, zachować odporność na uderzenia, a jednocześnie wystarczającą lekkość. Producenci wybierają więc różne kompromisy między liczbą palców, siłą chwytu i ceną — od w pełni antropomorficznych pięciopalczastych dłoni w robotach takich jak Figure 03 czy Fourier GR-3 po uproszczone chwytaki do wąsko wyspecjalizowanych zadań przemysłowych. Dłoń jest więc interfejsem, którym robot dosłownie sięga do rzeczywistego świata.