Der Endeffektor (englisch end-effector) ist die allgemeine Bezeichnung für das Werkzeug am Ende eines Roboterarms — also jener Teil, mit dem der Roboter tatsächlich auf die umgebende Welt einwirkt. Bei einem humanoiden Roboter ist der Endeffektor meist eine Hand, allgemein kann es aber jeder beliebige Greifer, Saugnapf, Schweißkopf, Bohrer oder ein anderes spezialisiertes Werkzeug sein. Während der Arm dazu dient, den Effektor an die richtige Stelle zu bringen, leistet die eigentliche „Arbeit” der Effektor selbst.
In der Robotik allgemein unterscheidet man viele Arten von Endeffektoren. Industriearme verwenden zweckgebundene Greifer, Saugnäpfe für die Handhabung flacher Gegenstände oder Schweiß- und Lackierwerkzeuge. Der große Vorteil dieser spezialisierten Effektoren ist Einfachheit, Zuverlässigkeit und ein niedriger Preis — wenn ein Roboter immer dasselbe tut, braucht er keine universelle Hand.
Humanoide Roboter setzen jedoch auf die entgegengesetzte Philosophie. Ihr wichtigster Endeffektor ist eine anthropomorphe geschickte Hand, gerade damit sie die breitestmögliche Palette von Aufgaben in einer für Menschen gebauten Welt bewältigen — menschliches Werkzeug benutzen, Türen öffnen, Kisten tragen und auch kleine Teile handhaben. Das ist die ganze Idee des Humanoiden: eine universelle Maschine statt vieler zweckgebundener Automaten. Roboter wie Optimus, Apollo oder Fourier GR-1 investieren deshalb in möglichst leistungsfähige Hände.
Damit ein Endeffektor feinfühlig arbeitet, braucht er Rückmeldung. Ein Kraft-Momenten-Sensor im Handgelenk misst, mit welcher Kraft der Effektor einwirkt, und taktile Sensoren erfassen den Kontakt an der Oberfläche der Finger. Das Steuerungssystem berechnet dann mithilfe der inversen Kinematik, wie die Armgelenke zu drehen sind, damit der Effektor in der richtigen Orientierung an die gewünschte Stelle gelangt. Manche Roboter, etwa Digit in der Logistik, ermöglichen zudem den Wechsel des Effektors je nach Aufgabe, sodass derselbe Arm einmal einen Greifer und ein andermal einen Saugnapf tragen kann.