Eine geschickte Hand (englisch dexterous hand) ist eine Roboterhand, die so konstruiert ist, dass sie sich in ihrer Beweglichkeit der menschlichen Hand so weit wie möglich annähert. Im Gegensatz zu einem einfachen Zweifingergreifer besitzt sie mehrere Finger mit jeweils mehreren Gelenken, wodurch sie Gegenstände unterschiedlicher Form greifen, Werkzeuge benutzen und feine Manipulationen ausführen kann. Gerade die Geschicklichkeit der Hände entscheidet oft darüber, ob ein humanoider Roboter in der Praxis wirklich nützlich ist oder nur eine beeindruckende Laufvorführung.
Eine zentrale Kenngröße ist die Anzahl der Freiheitsgrade in der Hand. Die menschliche Hand hat etwa 27 davon, was ihre Vielseitigkeit erklärt. Roboterhände nähern sich dem schrittweise an: Tesla stellte bei seinem Optimus eine Hand mit 22 Freiheitsgraden vor, wobei die Aktuatoren in den Unterarm verlagert wurden und die Fingerbewegung über Sehnenzug gelöst ist (Tendon-Driven-Konstruktion). Dadurch wird die Hand leichter und gewinnt an Geschicklichkeit, während die Kraft im robusteren Unterarm verbleibt.
Damit eine Hand feinfühlig manipulieren kann, reichen viele Gelenke allein nicht aus — sie braucht auch einen Sinn für Berührung und Kraft. Deshalb werden geschickte Hände mit taktilen Sensoren in den Fingern ausgestattet, die Kontakt und Druck erfassen, sowie mit Kraft-Momenten-Sensoren, damit der Roboter nur genau so viel Kraft aufbringt, wie nötig ist. Ohne Rückmeldung würde der Roboter einen zerbrechlichen Gegenstand entweder fallen lassen oder zerquetschen. Auf eine sehr getreue Nachbildung der menschlichen Hand setzt etwa Phoenix von Sanctuary AI.
Die geschickte Hand ist technisch einer der anspruchsvollsten Teile eines Humanoiden. Sie muss viele Antriebe, Sensoren und Verkabelung auf engstem Raum unterbringen, stoßfest sein und dabei ausreichend leicht. Hersteller treffen daher unterschiedliche Kompromisse zwischen Fingeranzahl, Greifkraft und Preis — von vollständig anthropomorphen fünffingrigen Händen an Robotern wie Figure 03 oder Fourier GR-3 bis hin zu vereinfachten Greifern für eng spezialisierte industrielle Aufgaben. Die Hand ist damit die Schnittstelle, mit der der Roboter buchstäblich in die reale Welt greift.