El efector final (en inglés end-effector) es el nombre genérico de la herramienta situada en el extremo de un brazo robótico, es decir, la parte con la que el robot actúa realmente sobre el mundo que lo rodea. En un robot humanoide el efector final es casi siempre una mano, pero en general puede ser cualquier pinza, ventosa, cabezal de soldadura, taladro u otra herramienta especializada. Mientras el brazo sirve para llevar el efector al lugar correcto, el «trabajo» en sí lo realiza precisamente el efector.
En robótica en general se distinguen muchos tipos de efectores finales. Los brazos industriales usan pinzas de un solo propósito, ventosas para manipular objetos planos o herramientas de soldadura y pintura. La gran ventaja de estos efectores especializados es su sencillez, fiabilidad y bajo coste: cuando el robot hace siempre lo mismo, no necesita una mano universal.
Los robots humanoides, en cambio, apuestan por la filosofía contraria. Su principal efector final es una mano diestra antropomórfica, precisamente para dominar el mayor abanico posible de tareas en un mundo construido para las personas: usar herramientas humanas, abrir puertas, transportar cajas y también manipular piezas pequeñas. En eso consiste toda la idea del humanoide: una sola máquina universal en lugar de muchos autómatas de un solo propósito. Por eso robots como Optimus, Apollo o Fourier GR-1 invierten en manos lo más capaces posible.
Para que el efector final trabaje con sensibilidad necesita retroalimentación. El sensor de fuerza-par de la muñeca mide con qué fuerza actúa el efector, y los sensores táctiles detectan el contacto en la superficie de los dedos. El sistema de control calcula entonces, mediante cinemática inversa, cómo orientar las articulaciones del brazo para que el efector llegue al lugar deseado con la orientación correcta. Algunos robots, por ejemplo Digit en logística, permiten además cambiar el efector según la tarea, de modo que el mismo brazo puede llevar una vez una pinza y otra vez una ventosa.