La mano diestra (en inglés dexterous hand) es una mano robótica diseñada para acercarse lo máximo posible a la humana en cuanto a movilidad. A diferencia de una simple pinza de dos dedos, tiene varios dedos con múltiples articulaciones, gracias a lo cual puede agarrar objetos de distintas formas, usar herramientas y realizar una manipulación fina. Precisamente la destreza de las manos es a menudo lo que decide si un robot humanoide es de verdad útil en la práctica o solo una impresionante demostración de marcha.
El parámetro clave es el número de grados de libertad de la mano. La mano humana tiene en torno a 27, lo que explica su universalidad. Las manos robóticas se acercan poco a poco a esa cifra: Tesla presentó en su Optimus una mano con 22 grados de libertad, trasladando los actuadores al antebrazo y resolviendo el movimiento de los dedos mediante tracción de tendones (construcción tendon-driven). Así la mano se aligera y gana destreza, mientras la fuerza permanece en el antebrazo, más robusto.
Para que la mano manipule con sensibilidad no basta con tener muchas articulaciones: necesita también sentido del tacto y de la fuerza. Por eso las manos diestras se equipan con sensores táctiles en los dedos, que detectan el contacto y la presión, y con sensores de fuerza-par, para que el robot ejerza solo la fuerza necesaria. Sin retroalimentación, el robot dejaría caer el objeto frágil o lo aplastaría. En una imitación muy fiel de la mano humana apuesta, por ejemplo, el Phoenix de Sanctuary AI.
La mano diestra es técnicamente una de las partes más exigentes de un humanoide. Debe alojar en un espacio reducido numerosos accionamientos, sensores y cableado, ser resistente a los impactos y, al mismo tiempo, lo bastante ligera. Por eso los fabricantes eligen distintos compromisos entre número de dedos, fuerza de agarre y precio, desde manos plenamente antropomórficas de cinco dedos en robots como Figure 03 o Fourier GR-3 hasta pinzas simplificadas para tareas industriales muy específicas. La mano es así la interfaz con la que el robot, literalmente, alcanza el mundo real.