El sensor táctil es un dispositivo que capta el tacto, es decir, el contacto, la presión y, en versiones avanzadas, también el deslizamiento, las vibraciones o la textura de la superficie. Para el robot cumple la función del tacto, un sentido que las personas dan por sentado, pero que para una manipulación fiable es absolutamente esencial. Cuando cubre una superficie mayor del robot, se habla de piel artificial (electronic skin, e-skin).
El tacto es insustituible en la manipulación. Cuando levantamos un vaso, regulamos sin cesar de forma inconsciente la fuerza del agarre según se nos resbale o no, y lo hacemos precisamente gracias al tacto en los dedos, no por la vista. Un robot sin retroalimentación táctil está en desventaja: o deja caer el objeto frágil o lo aplasta, porque no percibe con qué firmeza lo sujeta. Por eso las manos diestras se equipan con sensores táctiles en los dedos y la palma, para que el efector final pueda ajustar con delicadeza el agarre.
Existen varias tecnologías de detección del tacto. Los sensores resistivos y capacitivos miden el cambio de las propiedades eléctricas al comprimirse, los sensores ópticos siguen con una cámara la deformación de una superficie flexible, y otros aprovechan la detección del campo magnético. El objetivo es la mayor densidad y sensibilidad posibles, manteniendo la resistencia y un precio razonable. Tesla añadió a los dedos de Optimus una capa protectora blanda que conserva la detección táctil y permite manipular incluso objetos frágiles; en la imitación fiel del tacto humano apuesta también Phoenix, de Sanctuary AI.
Los sensores táctiles están próximos a los sensores de fuerza-par, pero se diferencian en la escala: el sensor F/T mide la fuerza total en la muñeca, mientras que el sensor táctil mapea la distribución de la presión sobre la superficie de los dedos. El desarrollo de la piel artificial es una de las áreas más exigentes de la robótica: además de la sensibilidad, los sensores deben soportar miles de contactos sin desgaste y proporcionar datos con suficiente rapidez. Y un buen tacto es una de las claves para que la inteligencia corporeizada (embodied AI) logre un trabajo realmente diestro en el mundo real.