Enciclopedia de términos
Términos del mundo de los robots humanoides explicados con claridad — de los grados de libertad a los modelos VLA. Cada entrada está documentada y enlazada con robots de la base de datos.
A
-
Accionamiento cuasidirecto (QDD)
Actuador con un motor potente y una reducción baja: es retroconducible, elástico y rápido, ideal para la marcha dinámica y la carrera.
-
Actuador
Unidad de accionamiento que convierte la energía eléctrica en movimiento de una articulación: el equivalente robótico de un músculo.
-
Actuador elástico en serie (SEA)
Actuador con un muelle entre el motor y la articulación: mide la fuerza a partir de su deformación y amortigua los impactos, por lo que es más seguro en el contacto.
-
Aprendizaje extremo a extremo
Enfoque en el que una única red neuronal convierte directamente la entrada sensorial (cámaras) en movimiento del robot, sin etapas intermedias programadas a mano.
-
Aprendizaje por imitación (imitation learning)
El robot aprende una tarea imitando demostraciones humanas en lugar de escribir un programa explícito o definir una recompensa.
-
Aprendizaje por refuerzo (RL)
El robot aprende por ensayo y error: por un buen comportamiento recibe una recompensa y poco a poco adquiere una estrategia que la maximiza.
C
-
Capacidad de batería y autonomía
La cantidad de energía que el robot transporta en su acumulador determina su autonomía operativa: normalmente unas pocas horas de trabajo.
-
Carga útil (payload)
El peso máximo que el robot soporta o levanta con seguridad: un parámetro clave para el trabajo en logística e industria.
-
Cinemática inversa
Cálculo de los ángulos de las articulaciones necesarios para que la mano llegue al lugar deseado: la traducción de un objetivo al movimiento del robot.
-
Clonación de comportamiento
La forma más simple de aprendizaje por imitación: la red aprende a reproducir directamente las acciones humanas registradas como una tarea «entrada → movimiento correcto».
-
Control de cuerpo completo (whole-body control)
Control coordinado de todas las articulaciones del robot a la vez, de modo que mantenga el equilibrio, cumpla la tarea y respete las restricciones físicas al mismo tiempo.
-
Control predictivo (MPC)
Método de control que en cada instante predice el comportamiento del robot varios pasos por adelantado y elige la acción óptima teniendo en cuenta las restricciones.
E
-
Efector final (end-effector)
Herramienta en el extremo de un brazo robótico con la que el robot actúa sobre su entorno: desde una pinza, pasando por una mano, hasta herramientas especiales.
-
Embodied AI (IA corporeizada)
Inteligencia que solo surge de la interacción de un cuerpo físico con el mundo real: el robot no aprende únicamente del texto, sino también de cómo actúa sobre su entorno.
G
-
Gemelo digital (digital twin)
Copia virtual fiel de un robot o un entorno, en la que se puede probar, entrenar y simular antes de poner en marcha cualquier cosa en la máquina real.
-
Grado de protección IP
Código internacional (p. ej. IP65) que indica la resistencia del robot a la entrada de polvo y agua: importante para el despliegue en exteriores e industrial.
-
Grados de libertad (DOF)
Número de movimientos independientes que un robot puede realizar; en la práctica, normalmente el número de articulaciones controladas de forma independiente.
I
L
M
-
Mano diestra (dexterous hand)
Mano robótica con muchos dedos y articulaciones, capaz de una manipulación fina cercana a la humana: la clave de la utilidad de un humanoide.
-
Modelo fundacional (foundation model)
Modelo grande preentrenado con una enorme cantidad de datos, que sirve como base universal y se puede afinar para tareas concretas de un robot.
-
Modelo VLA (vision-language-action)
Red neuronal que une visión, lenguaje y movimiento en un solo modelo: a partir de la imagen y una instrucción de texto, el robot genera directamente la acción.
-
Modelos del mundo (world model)
Modelo interno que predice cómo cambiará el entorno tras la acción del robot: le permite «pensar por adelantado» y planificar sin probar en la realidad.
-
Motor BLDC (motor de corriente continua sin escobillas)
Motor eléctrico sin escobillas de carbón, controlado electrónicamente: eficiente, potente y resistente, por eso es el estándar de accionamiento de los humanoides.
N
P
-
Paradoja de Moravec
La observación de que para la IA es fácil dominar la lógica y los cálculos, pero extremadamente difícil lo que cualquier niño hace solo: caminar, ver y agarrar cosas.
-
Política de difusión (diffusion policy)
Método de generación del movimiento del robot mediante un modelo de difusión: en lugar de una sola acción «elimina el ruido» de toda una trayectoria fluida y maneja bien que haya varias soluciones correctas.
R
-
Reductor armónico (harmonic drive)
Reductor compacto de holgura cero y alta relación de transmisión, empleado en las articulaciones de precisión de los humanoides.
-
Reductor planetario
Reductor robusto con una rueda central y ruedas que orbitan a su alrededor, que transmite grandes fuerzas en un volumen pequeño: la base de muchas articulaciones robóticas.
-
Robot humanoide
Robot con un cuerpo parecido al humano —torso, dos piernas, dos brazos y cabeza— diseñado para funcionar en un mundo construido para personas.
S
-
Sensor de fuerza-par (sensor F/T)
Sensor en la muñeca o el tobillo que mide fuerzas y momentos en todas las direcciones: da al robot sentido de la presión y el contacto.
-
Sensor táctil (piel artificial)
Sensor que capta el tacto, la presión y las texturas en la superficie del robot: el equivalente robótico del tacto, clave para la manipulación fina.
-
Sim-to-real
Entrenar al robot en una simulación por ordenador y transferir luego las habilidades aprendidas a la máquina real: barato y seguro, pero con una brecha entre simulación y realidad.
-
SLAM (localización y mapeo simultáneos)
Técnica con la que el robot, mientras se mueve, construye a la vez un mapa del entorno y determina dónde se encuentra en él.