El reductor planetario (o epicicloidal) es un reductor mecánico cuya disposición recuerda al sistema solar: en el centro hay una rueda «solar» central, a su alrededor orbitan de dos a cuatro ruedas «planeta» sujetas por un portasatélites común, y todo ello lo rodea una corona dentada interiormente. Gracias a esto, la carga se reparte entre varias ruedas a la vez, de modo que el reductor transmite un gran par de torsión en una carcasa sorprendentemente pequeña y compacta.
En robótica, el reductor planetario es uno de los bloques de construcción básicos de los actuadores. Se coloca detrás del motor BLDC para reducir sus altas revoluciones y aumentar proporcionalmente el par. Frente al harmonic drive suele ser más barato, más robusto y más resistente a los golpes, aunque tiene algo más de juego mecánico y normalmente no alcanza relaciones de reducción tan altas en una sola etapa. Las relaciones más altas se consiguen encadenando varias etapas planetarias una tras otra.
El reductor planetario desempeña un papel muy importante en los accionamientos cuasidirectos (QDD), donde se usa un reductor planetario de una sola etapa con una relación baja. Una articulación así conserva la retroconducibilidad y un comportamiento elástico y dinámico, lo cual es clave para la marcha rápida y la carrera de las piernas. Los robots de Unitree, por ejemplo el G1 y el H1, basan en este concepto la dinámica de sus piernas.
Para los humanoides es importante el equilibrio: el reductor planetario ofrece un buen compromiso entre el par transmitido, el peso, el precio y la vida útil. Por eso muchos robots combinan distintos tipos de reductores según la tarea de cada articulación: las articulaciones de fuerza de las piernas y las caderas usan a menudo reductores planetarios, mientras que las articulaciones precisas de las muñecas y los dedos apuestan más bien por reductores armónicos. La calidad del dentado y de los rodamientos decide, además, la marcha silenciosa y cuánto aguanta la articulación sin juego ni desgaste.