El accionamiento cuasidirecto (en inglés quasi-direct drive, QDD) es un concepto de actuador que combina un motor BLDC potente con una relación de reducción muy baja, normalmente un reductor planetario de una sola etapa con una relación de en torno a 6:1 a 10:1. En esto se diferencia de las articulaciones clásicas con harmonic drive, que usan relaciones del orden de cientos a uno. El objetivo es obtener una articulación que sea a la vez fuerte y «legible» y flexible.
La propiedad clave del QDD es la retroconducibilidad (backdrivability): como la reducción es baja, la articulación ofrece poca resistencia cuando se la empuja desde fuera. Esto tiene dos ventajas enormes. En primer lugar, el robot es capaz de estimar la fuerza directamente a partir de la corriente del motor: la relación entre corriente y par es, gracias a la reducción pequeña, simple y predecible, de modo que no hace falta un sensor de fuerza-par adicional. En segundo lugar, la articulación es naturalmente elástica y absorbe ella misma los golpes, de forma parecida a un actuador elástico en serie, pero sin un resorte añadido.
El principio lo popularizó la investigación de robots con patas en el MIT, en especial el proyecto Mini Cheetah, cuya motivación de bajo coste y altas velocidades se transfirió también a los humanoides. La baja inercia y la respuesta rápida hacen del QDD la elección ideal para la marcha dinámica, la carrera y los movimientos diestros. Los robots de Unitree, como el G1 y el H1, basan en los actuadores QDD su célebre agilidad y su precio relativamente bajo.
El QDD tiene también sus compromisos. Para que la articulación mantenga un gran par sin una reducción alta, necesita un motor fuerte y, por tanto, más grande, que consume más energía al sostener una carga de forma estática. Para tareas en las que el robot sostiene durante mucho tiempo una carga pesada sin moverse, las articulaciones de reducción alta son por ello más eficientes. Por eso muchos humanoides combinan ambos conceptos: piernas dinámicas con QDD y articulaciones de fuerza y precisión de los brazos con harmonic drive.