L’entraînement quasi-direct (en anglais quasi-direct drive, QDD) est une conception d’actionneur qui combine un moteur BLDC puissant avec un rapport de réduction très faible — typiquement un réducteur planétaire à un seul étage, avec un rapport d’environ 6:1 à 10:1. Il se distingue ainsi des articulations classiques à réducteur harmonique, qui utilisent des rapports de l’ordre de plusieurs centaines pour un. L’objectif est d’obtenir une articulation à la fois puissante, « lisible » et docile.
La propriété clé du QDD est la rétro-conduite (backdrivability) : comme la réduction est faible, l’articulation oppose peu de résistance lorsqu’on la pousse de l’extérieur. Cela présente deux énormes avantages. Premièrement, le robot peut estimer la force directement à partir du courant du moteur — la relation entre courant et couple est, grâce à la faible réduction, simple et prévisible, si bien qu’aucun capteur effort/couple supplémentaire n’est nécessaire. Deuxièmement, l’articulation est naturellement souple et absorbe elle-même les chocs, à la manière d’un actionneur élastique en série, mais sans ressort ajouté.
Ce principe a été popularisé par les recherches sur les robots à pattes au MIT, notamment le projet Mini Cheetah, dont les motivations — faible coût et grandes vitesses — se sont transposées aux humanoïdes. La faible inertie et la réponse rapide font du QDD un choix idéal pour la marche dynamique, la course et les mouvements agiles. Les robots Unitree, comme G1 et H1, fondent sur les actionneurs QDD leur agilité réputée et leur coût relativement bas.
Le QDD comporte aussi des compromis. Pour qu’une articulation maintienne un couple élevé sans forte réduction, elle a besoin d’un moteur puissant, donc plus gros, qui consomme plus d’énergie lors du maintien statique d’une charge. Pour les tâches où le robot porte longtemps une charge lourde sans bouger, les articulations à forte réduction sont donc plus économes. De nombreux humanoïdes combinent par conséquent les deux conceptions : des jambes dynamiques en QDD, des articulations de force et de précision des bras en réducteur harmonique.