Der quasi-direkte Antrieb (englisch quasi-direct drive, QDD) ist eine Konzeption des Aktuators, die einen leistungsstarken BLDC-Motor mit einem sehr niedrigen Übersetzungsverhältnis kombiniert — typischerweise einem einstufigen Planetengetriebe mit einem Verhältnis von etwa 6:1 bis 10:1. Damit unterscheidet er sich von klassischen Gelenken mit Harmonic Drive, die Verhältnisse in der Größenordnung von Hunderten zu eins verwenden. Ziel ist es, ein Gelenk zu erhalten, das zugleich stark und „lesbar” sowie nachgiebig ist.
Die Schlüsseleigenschaft von QDD ist die Rücktreibbarkeit (Backdrivability): Weil die Übersetzung niedrig ist, leistet das Gelenk wenig Widerstand, wenn man von außen darauf drückt. Das hat zwei enorme Vorteile. Erstens kann der Roboter die Kraft direkt aus dem Motorstrom abschätzen — der Zusammenhang zwischen Strom und Drehmoment ist dank der geringen Übersetzung einfach und vorhersehbar, sodass kein zusätzlicher Kraft-Momenten-Sensor nötig ist. Zweitens ist das Gelenk von Natur aus federnd und schluckt Stöße selbst, ähnlich wie ein seriell elastischer Aktuator, aber ohne zusätzliche Feder.
Bekannt machte das Prinzip die Forschung an beinigen Robotern am MIT, insbesondere das Projekt Mini Cheetah, dessen Motivation aus niedrigen Kosten und hoher Geschwindigkeit auch auf Humanoide übertragen wurde. Die geringe Trägheit und die schnelle Reaktion machen QDD zur idealen Wahl für dynamisches Gehen, Laufen und geschickte Bewegungen. Die Roboter von Unitree wie G1 und H1 bauen auf QDD-Aktuatoren ihre sprichwörtliche Wendigkeit und ihren relativ niedrigen Preis auf.
QDD hat auch Kompromisse. Damit das Gelenk ohne hohe Übersetzung ein großes Drehmoment hält, braucht es einen starken und damit größeren Motor, der beim statischen Halten einer Last mehr Energie verbraucht. Für Aufgaben, bei denen der Roboter lange eine schwere Last ohne Bewegung trägt, sind daher hoch übersetzte Gelenke sparsamer. Viele Humanoide kombinieren deshalb die Konzepte: dynamische Beine auf QDD, kraftvolle und präzise Armgelenke auf Harmonic Drive.