Das Planetengetriebe (Planetarengetriebe) ist ein mechanisches Getriebe, dessen Aufbau an das Sonnensystem erinnert: in der Mitte sitzt das zentrale „Sonnenrad”, um das zwei bis vier „Planetenräder” kreisen, die von einem gemeinsamen Steg gehalten werden, und das Ganze umgibt ein innenverzahnter Hohlradkranz. Die Last verteilt sich dadurch auf mehrere Räder zugleich, sodass das Getriebe ein großes Drehmoment in einem überraschend kleinen und kompakten Gehäuse überträgt.
In der Robotik ist das Planetengetriebe einer der grundlegenden Bausteine der Aktuatoren. Es wird hinter den BLDC-Motor gesetzt, um dessen hohe Drehzahl zu senken und das Drehmoment entsprechend zu erhöhen. Gegenüber dem Harmonic Drive ist es meist günstiger, robuster und stoßfester, hat allerdings etwas mehr mechanisches Spiel und erreicht in einer einzelnen Stufe für gewöhnlich nicht so hohe Übersetzungsverhältnisse. Höhere Verhältnisse erreicht man durch Hintereinanderschalten mehrerer Planetenstufen.
Eine sehr wichtige Rolle spielt das Planetengetriebe bei quasi-direkten Antrieben (QDD), wo ein einstufiges Planetengetriebe mit niedrigem Verhältnis verwendet wird. Ein solches Gelenk behält seine Rücktreibbarkeit und sein federndes, dynamisches Verhalten — das ist entscheidend für schnelles Gehen und Laufen der Beine. Die Roboter von Unitree, etwa G1 und H1, bauen die Dynamik ihrer Beine auf dieser Konzeption auf.
Für Humanoide ist die Ausgewogenheit wichtig: Das Planetengetriebe bietet einen guten Kompromiss zwischen übertragenem Drehmoment, Masse, Preis und Lebensdauer. Viele Roboter kombinieren daher verschiedene Getriebetypen je nach Aufgabe des Gelenks — kraftvolle Bein- und Hüftgelenke nutzen häufig Planetengetriebe, während präzise Handgelenks- und Fingergelenke eher auf Wellgetriebe setzen. Die Qualität von Verzahnung und Lagern entscheidet dabei über den ruhigen Lauf und darüber, wie lange das Gelenk ohne Spiel und Verschleiß durchhält.