Digitální dvojče (digital twin) je věrná virtuální kopie fyzického objektu — u nás robota, jeho buňky nebo celého skladu — v níž běží realistická fyzika. Není to jen 3D model na pohled; dvojče má odpovídající hmotnosti, tření, vlastnosti motorů a senzorů, takže se v něm dá smysluplně testovat chování, které by se v realitě dělo na skutečném stroji. V ideálním případě je dvojče propojené s reálným robotem a odráží jeho aktuální stav.
Pro humanoidy je digitální dvojče prakticky nepostradatelné. Umožňuje bezpečně vyzkoušet nové pohyby, řídicí algoritmy nebo rozvržení pracoviště dřív, než se riskuje drahý hardware nebo bezpečnost lidí. Je také základem sim-to-real tréninku: politiky pro chůzi a manipulaci se učí na dvojčeti pomocí zpětnovazebního učení a teprve hotové se nahrají do skutečného robota. Stejně tak se na dvojčeti ladí řízení celého těla.
Druhým velkým využitím je generování syntetických dat. Když je manipulačních dat z reálu málo, dají se v digitálním dvojčeti vyrobit ve velkém — robot „nasbírá” tisíce variant úkolu virtuálně. NVIDIA kolem této myšlenky postavila celý ekosystém Omniverse a Isaac, kde digitální dvojče slouží jako továrna na tréninková data i jako testovací prostředí.
Digitální dvojče je příbuzné, ale ne totožné s modelem světa: dvojče je obvykle ručně postavený, explicitní simulátor konkrétního prostředí, zatímco model světa si robot často učí sám z dat. V praxi se oba přístupy doplňují. Limitem dvojčete zůstává reality gap — i nejlepší simulace se realitě jen blíží, nikdy ji netrefí dokonale.